Comment connaitre l'orientation d'un block emplilé sur un autre block

[VUILLEMINYannick]

Bonjour,
une question qui peut vous paraître simple mais qui me pose souci : "Comment connaître l'orientation d'un block empilé sur un autre ?"
J'en ai besoin pour déterminer les coordonnées de chacun des blocks dans un repère.
J'arrive à comprendre comment transmettre une abscisse ou une ordonnée d'un block à l'autre dans un "plan".
Le souci dès que l'àn monte "d'un étage" c'est que l'orientation du nouveau block doit permettre de retrouver l'axe des abscisses et des ordonnées et cela quelque soit son orientation. Il est donc nécessaire de savoir comment le block du dessus est connecté au block du dessous.

Je sais que la connexion "verticale" se réalise avec une unique paire de connecteur, y-a-t-il donc un moyen de savoir quelles broches sont reliées afin de connaitre l'orientaion du block supérieur? (ou inférieur)

Merci du temps que vous prendriez à répondre à cette question.
Yannick
Pour info : j'enseigne les maths au département DUT MP et RT à Montbéliard, je travaille sur les BBs dans l'optique de les soumettre à des étudiants de DUT pour qu'ils développent un projet avec. Je me familiarise donc avec les blocks pour encadrer les jeunes... J'ai encore pleins d'autres questions... pour une prochaine fois si vous avez le temps ;-)

[remtrib]

Bonjour Yannick et merci pour ta question très pertinente, car c'est justement un sujet de recherche sur lequel @docben et @flassabe se sont récemment penchés. Ils seront les plus à même de te répondre précisément.

[VUILLEMINYannick]

merci de la réponse, comme quoi ma question n'était pas si naïve du coup ;-)

[flassabe]

Bonjour,
C'est, comme le signale Rémy, un de nos thèmes actuels de recherche. Il existe 3 solutions de difficultés croissantes :

• brancher les blocs tous dans le même sens (on peut se fier à la "pastille" ronde qui est située le long d'une arête du dessus du bloc), dans ce cas, les coordonnées seront toujours orientées pareil relativement au bloc;
• Les brancher n'importe comment et initialiser le calcul des coordonnées par une inclinaison des blocs qui permet de détecter le sens grâce à l'IMU intégrée (pas fait actuellement, car ça ne répond pas tellement à une problématique d'algorithme distribué)
• Concevoir un protocole qui permet de reconstruire l'orientation globale de chacun des blocs, soit par les positions relatives des faces, soit par multiplication des références de coordonnées dans le cas des connexions verticales. C'est ce travail qui est actuellement en cours.

Il n'existe en revanche pas de moyen physique de distinguer depuis le programme en fonctionnement quelles seraient les paires de connecteurs utilisés.

[VUILLEMINYannick]

Merci du retour très instructif...

• évidemment la première solution est possible mais plutôt pénible pour un nombre de blocks conséquent...
• je trouve la seconde solution vraiment très attractive mais encore une fois si le nombre de blocks est conséquent c'est un souci...
• j'avais pensé pour cette troisième solution à faire des recoupements en effet... mais dans la structure suivante j'ai l'impression que rien ne pourra fonctionner j'ai donc arrèter de cogiter. La structure serait constituée de 3 étages, le second ne comportant qu'un seul block. J'admets que c'est un cas assez particulier, mais je ne vois aucune solution pour orienter l'étage n°3... je me trompe?
• c'est dommage que l'on ne sache pas quelle paire de broches se connectent "verticalement" car si l'on pouvait savoir "quel plot à envoyé" et "reçu l'accusé de reception" le pb serait plus simple à solutionner...

En tout cas merci du retour!

[flassabe]

Je ne vois pas la structure à laquelle vous vous référez (aviez vous une pj avec cette réponse ?)
Quand il y a un changement de niveau vers le haut, il faut au moins deux chemins qui partent de deux (x,y) différents. S'il n'y en a qu'un, on ne peut pas discriminer.
On ne peut pas savoir quelle paire de connecteurs est utilisée car les deux connecteurs du dessus (resp. du dessous) sont des branchements redondants sur la même interface UART dans le bloc.

[VUILLEMINYannick]

Oui j'avais bien compris qu'à l'intérieur du bloc les pattes étaient connectées au meme pin de l'interface...
Après la structure "géométrique" aurait peut-être pu être pensée avec un "détrompeur" sur la base afin que la connexion entre 2 blocs par le dessus ou dessous respectent automatiquement le sens des deux... dommage.

Je mets en pieces jointes deux images.
l'une me semble une structure qu'aucun algorithme ne pourra permettre "d'orienter" tous les "étages".

L'autre est à mon avis la recherche de structure "minimale" pour pouvoir faire passer l'information d'orientation d'un étage à un autre. Il s'agit de 2 blocs vosin l'un de l'autre et d'un même étage qui aurait sur leurs dessus (ou dessous) 2 blocs eux aussi connectés...Ainsi l'on peut transmettre l'orientation. Le problème général étant que certaine structure pourrait ne pas posseder ce genre de "sous-structure" pour changer d'étage...